手术机器人D-H参数确定方法和设备

本申请提供一种手术机器人D‑H参数确定方法和设备。该方法包括：根据机械臂关节轴线，确定第一D‑H参数；获取机械臂关节处于不同位置时，末端点和关节的位置；根据末端点和关节的位置，对第一D‑H参数初始值进行优化，得到第二D‑H参数。该方法用以达到优化D‑H参数，使D‑H参数用于计算机械臂末端位姿时能够提高末端位姿精度的效果。