基于试飞试验的小型无人机建模和控制律设计方法及系统

本发明提供了一种基于试飞试验的小型无人机建模和控制律设计方法及系统，通过S1搭建小型无人机试飞试验平台，使其无障碍飞行，S2试飞试验前配置，得到小型无人机的初步控制能力，S3基于初步控制能力使小型无人机达到平衡状态，得到小型无人机各控制通道的传递函数和线性状态方程；S4基于传递函数和线性状态方程，生成初步控制律并进行飞行测试，判断初步控制律是否合理，并对PID控制参数进行优化。相比于传统的动力学模型建模方法，本发明基于实际飞行数据确定小型无人机的气动参数和动态特性来建立动力学模型，更贴近真实的物理系统，模型准确性高，简化了建模过程，降低了成本。