用于创建环境地图的方法

说明借助移动自行设备、尤其地板清洁设备的摄像机和其处理装置创建用于运行该设备的环境区域的环境地图的方法，包括：用摄像机检测环境区域的网格单元的地板区域的(n‑1)个图像；用摄像机的已知参数、其在设备处的位置和定向对(n‑1)个图像进行变换，使得产生网格单元的地板区域的鸟瞰第一图像表示；执行求加权平均值来组合第一图像表示，且将相对于环境地图的设备位置和取向包含在内来将地板区域的第一平均图像表示插入到环境地图中；检测网格单元的地板区域的至少一个第n图像，且将第n图像变换成第二图像表示；执行所有图像表示的求加权平均值来组合网格单元的第一和第二图像表示；和利用第二平均图像表示改写环境地图中的第一平均图像表示。