一种用于执行线夹拆装作业的机械臂控制方法及系统

本发明公开了一种用于执行线夹拆装作业的机械臂控制方法及系统，包括：获取所采集的目标作业位置的第一彩色图像及第一点云数据，并对第一彩色图像进行图像分割及轮廓提取，获得每一个线夹对应的第一轮廓；计算第二点云数据对应的方向向量，以输出作业导线的第一位姿信息；计算每一个第一轮廓对应的边界框的几何信息，以获取每一个线夹的第二彩色图像；通过对第二彩色图像进行姿态估计，获取每一个线夹的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息生成机械臂的动作规划，以使机械臂根据动作规划执行导线的抓取操作和线夹的拆装操作，实现线夹拆装作业的自动化。