基于电流动力学的机器人负载动力学参数辨识方法

基于电流动力学的机器人负载动力学参数辨识方法，涉及机器人动力学参数标定领域。解决了现有的负载动力学参数辨识方法对关节力矩常数获取存在误差，使得关节力矩预测误差的增加，导致负载动力学参数辨识误差累积的问题。本发明构造负载动力学参数辨识的新模型；提出一种基于加权迭代的辨识方法，用于估计电流层面的动力学参数，有助于获得加权最小二乘解并消除异常值。此外，在电流层面的动力学参数辨识过程中，引入了零速度连续非线性关节组合摩擦模型以提高整体辨识精度。本发明主要用于不通过关节力矩或难以获取关节力矩情况下进行机器人电流层面的动力学参数辨识。