基于扫描测量的机器人快换盘快速智能示教系统及示教方法

本发明公开了一种基于扫描测量的机器人快换盘快速智能示教系统及示教方法，属于机器人快换盘自动示教系统领域。本发明通过在母盘上设置联动的激光扫描模块，实现对子盘盘面和特征的精度测量，并通过测量的目标盘面点云构造出精准的盘面对接特征几何形貌和位置信息，结合交互式的智能特征识别算法确定不同姿态下的目标盘面几何特征，自适应的完成机器人R侧母盘和工作站T侧子盘精准对接。本发明可实现合理规划机器人轨迹、保证机器人寻位精度，解决人工示教效率低、精度不稳定、易磨损的问题，提升末端执行器对接精度和稳定性、降低磨损损耗。