基于多电机异速协同的风电安装船吊装平台稳定控制方法

本发明提供了一种基于多电机异速协同的风电安装船吊装平台稳定控制方法，包括：计算海上风电安装船吊装平台静定稳定结构下四个桩脚的分配压力，并通过实际压力值与分配压力值计算出桩脚所需的升降速度；若四个桩脚具有不同的升降速度，且存在升降速度超出桩脚的可调范围，以吊装平台重心变化最小为目标计算各桩脚分配升降速度；设计基于0号虚拟驱动电机的转速协同控制系统以实现各桩脚分配升降速度的协同控制，转速协同控制系统包括反馈补偿模块。通过该方法能有效解决多桩脚多电机异速协同控制问题，以实现吊装平台的平衡与稳定。