一种用于经鼻空肠置管机器人的三维重建方法与系统

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种用于经鼻空肠置管机器人的三维重建方法与系统；方法包括如下步骤：通过内窥镜摄像头和数据传输通道，实时获取内窥镜图像数据，并进行初步去噪与增强；采用并行处理架构，依次对内窥镜图像数据进行划分、再次图像去噪与增强、提升图像对比度、畸变校正处理；对新采集的图像数据在鼻空肠动态三维模型中进行动态建模；进行动态路径规划和姿态调整，并实时检测误差；系统包括：数据获取模块、数据并行处理模块、动态建模模块和调整模块；通过上述方式，能够满足实时性、软组织适应性以及导管定位信息精度，从而提高鼻空肠置管操作的可靠性。