基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人

本发明公开了一种基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人，该机器人包括基于形状记忆聚合物的双稳态屈曲梁结构、抓握手指、铰链模块、气动伸缩驱动器、气动径向驱动器、充气系统、加热系统等。双稳态屈曲梁结构具有两个稳态状态：释放状态和抓取状态。通过对气动伸缩驱动器充气与抽气，可以使双稳态屈曲梁结构实现两个稳态状态间的快速切换。通过对气动径向驱动器充气与抽气，气动径向驱动器发生弹性变形并主动调节两个稳态状态间的切换阈值，实现单/双稳态等稳态特性的连续可重复编程。通过加热系统对双稳态屈曲梁结构加热，可以主动调控形状记忆聚合物的弹性模量，实现峰值载荷、能垒等稳态特性的宽幅可重复编程。