协作机器人的关节振动抑制方法、装置、设备及存储介质

本发明公开一种协作机器人的关节振动抑制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据电机端编码器位置信息和谐波减速机端编码器位置信息得到含有振动信息的观测速度和速度观测延时；将速度给定减去观测速度，得到速度偏差；将机器人负载惯量和末端速度通过自动变增益策略得到一组当下工况的控制参数；根据速度偏差和控制参数进行速度环PID控制，得到控制转矩；根据扭矩传感器反馈信息和观测速度进行负载扰动观测，得到谐波减速机端扰动转矩；将控制转矩加上扰动转矩，得到转矩环的转矩给定。本发明使得速度环反馈通道中含有直接反映机器人振动的信息，且能适应多种机型不同姿态下的振动抑制。