集成于植保机器人的探地雷达天线及实时成像方法

本发明公开了一种集成于植保机器人的探地雷达天线及实时成像方法，涉及探地雷达反演、天线设计及深度学习技术领域。该方法包括：通过两个UR5e机械臂控制探地雷达获取环境实测数据，通过仿真模型获得环境仿真数据，以得到训练数据集；基于动态可调联合损失函数，根据训练数据集对深度学习反演模型进行模型训练，得到探地雷达反演模型；通过植保机器人底部的多频段探地雷达天线获取待分析环境的待分析数据，根据探地雷达反演模型对待分析数据进行探地雷达反演，得到待分析环境的地下土壤及根系实时成像。这样，通过自动采集的数据训练得到探地雷达反演模型，将多频段探地雷达天线集成于植保机器人底部中央，确保地下探测与地面作业的同步进行。