一种基于径向基函数神经网络的积分终端滑模轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种基于径向基函数神经网络的积分终端滑模轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：基于六自由度工业机器人的动态模型构建阻抗控制模型；设计基于阻抗控制模型的机器人磨削力控制逻辑；设计基于机器人动态模型的有限时间轨迹跟踪控制器；基于径向基函数神经网络的干扰近似方法，设计积分终端滑模轨迹跟踪控制器；通过六个自由度的机器人进行数值仿真，验证积分终端滑模轨迹跟踪控制器的性能。本发明针对工业机器人磨削系统的交互力控制问题，设计了一种新颖的基于阻抗的有限时间力控制算法，以提高工业机器人磨削系统的动态性能。与现有算法相比，本发明提出的RBF+ITSMC算法在交互力跟踪速度和跟踪精度方面表现更佳，具备更优越的抗干扰能力。