一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及其系统

本公开涉及一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及其系统，所述方法包括：获取机器人当前位置，构建所需环境地图；通过机器人与环境交互对局部环境探索网络进行训练；采用训练好的局部环境探索网络进行局部环境探索，并记录轨迹点，直到局部环境探索结束；使用随机性算法筛选出已探索区域和未探索区域的交界点，并计算得到中心点，从中心点中筛选出候选点；计算与每个候选点距离最小的轨迹点，构成候选点‑轨迹点对；计算候选点的引力和轨迹点的斥力，选出合力最大的候选点‑轨迹点对；机器人沿历史轨迹移动到合力最大的轨迹点，返回局部环境探索过程，直到环境探索完成。本公开方法可以实现机器人在未知复杂环境中快速、高效的自主探索。