内窥镜接头、手术机器人及手术机器人的控制方法

本申请涉及医疗器械技术领域，公开一种内窥镜接头、手术机器人及手术机器人的控制方法。内窥镜接头包括传动盒、套筒和检测装置，传动盒用于与持镜臂可拆卸地接合，传动盒上设置有套筒安装腔；套筒转动安装于套筒安装腔内，套筒内用于可拆卸地插接内窥镜；检测装置用于检测套筒内是否安装有内窥镜，检测装置包括第一导电件、第二导电件和触发件，第一导电件和第二导电件分别与检测电路中不同的信号线连接，触发件受插入套筒的内窥镜的把手挤压而发生位移，以使触发件的导电部分别与第一导电件及第二导电件接触。本申请能对套筒内是否安装有内窥镜进行检测，便于手术机器人控制算法中重力补偿参数的设定，进而提高手动拖动时的顺滑度和精准度。