一种无人机桥梁覆盖检测轨迹规划方法

本发明提供了一种无人机桥梁覆盖检测轨迹规划方法，包括：构建轨迹预测模型，并将其搭载在无人机上；无人机将自身的无人机参数导入轨迹预测模型中，得到飞行轨迹轮廓；根据无人机动力学参数和飞行轨迹轮廓，构建时间最优轨迹动力学轨迹，然后无人机根据飞行轨迹轮廓和时间最优轨迹动力学轨迹进行移动。本发明解决了现有技术中存在的启发式的方法来进行覆盖路径的预测无法依据当前传感器采集的局部信息来对复杂三维结构规划适宜的覆盖路径的问题。