一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块

本发明公开一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块，是搭载于UUV内部，由UUV供电并与UUV及岸基平台通信的控制单元，软件涵盖通信、使命解析、感知信息处理、行为决策、协同算法、故障检测和数据记录等子模块，通信子模块提供标准接口协议实现信息交换与异构化支持；使命解析子模块解析静态或动态任务指令；感知信息处理子模块处理声纳数据并传输给行为决策子模块规划行为，经协同算法子模块输出指令，故障检测子模块判断故障并给出处理指令，数据记录子模块存储关键数据，本发明提供统一标准接口与指令集，基于声纳设计处理及决策方法并封装成模块，提升异构UUV协同任务效率，完成目标探测与跟踪任务，增强多UUV协同作业能力。