一种无人机集群通信感知一体化网络物理层安全传输方法、装置、介质和设备

本申请公开了一种无人机集群通信感知一体化网络物理层安全传输方法、装置、介质和设备，通过获取通信感知一体化数据传输场景下的初始化数据；构建平均保密速率最大化问题，其中，平均保密速率最大化问题为在约束条件下的基站波束形成与无人机集群轨迹的联合优化问题；基于初始化数据，采用改进的近端策略优化算法求解平均保密速率最大化问题，得到协同控制策略，协同控制策略用于同时优化基站的波束形成和无人机集群的飞行轨迹，以安全传输感知设备和无人机集群之间的物理层数据，本申请通过对合法信道与窃听信道的质量差异进行最大化，在保证感知性能的条件下提升了传输的安全性能。