一种卫星导航平地机动态扩展邻域作业路径规划方法

本发明公开了一种卫星导航平地机动态扩展邻域作业路径规划方法，包括以下步骤：S1、划定网格大小；S2、选择工作起点；S3、生成当前网格附近邻域，规划出邻域矩阵；S4、判断当前邻域是否覆盖了农田土方网格图，若覆盖，转至步骤S8，否则转至步骤S5；S5、对当前邻域是否存在满足不超载、不空载条件的网格进行判断，若邻域矩阵中存在满足判定条件的网格，依次存入数组中暂时保存，否则扩大搜索网格范围，返回步骤S3；S6、选择转弯角度θ最小的下一工作网格；S7、更新数据；S8、判断是否所有网格都完成平整，若所有网格都完成平整，则完成全局路径规划，否则返回至步骤S3。使用本发明缩短了无效工作时间，减少转弯次数与角度，提高平地作业效率。