机器人操作系统的执行调度方法及相关装置

本发明公开机器人操作系统的执行调度方法及相关装置，可以获得各ROS2节点的节点信息；根据各所述ROS2节点的执行时间和订阅发布信息，计算各所述ROS2节点至终点的最长路径的执行总时间；针对任一节点，根据所述ROS2节点的预设优先级和执行时间，计算所述ROS2节点新的优先级；根据各所述ROS2节点对应的执行总时间和新的优先级，确定各所述ROS2节点的执行顺序。本发明能够基于ROS2节点的节点信息，识别出最长路径和新的优先级，然后基于最长路径和新的优先级规划出确定的执行顺序，所确定的执行顺序不仅能最大限度得提供任务执行效率，而且具有非常明确的确定性，不会出现多个顺序的混乱情况。