一种用于双目立体视觉的亚像素插值方法及装置

本发明所提供的一种用于双目立体视觉的亚像素插值方法及装置，方法包括：在预设视差范围内计算同时采集的左目图像和右目图像中每个像素的聚合代价值；确定每个像素的最优聚合代价值；根据每个像素的最优聚合代价值确定左目图像和右目图像中每个像素的整数级视差值；根据每个像素的最优聚合代价值进行亚像素插值，得到每个像素的小数级视差值；根据每个像素的整数级视差值和小数级视差值确定每个像素的最终视差值。本申请通过对像素进行亚像素插值，能够显著细化SGM算法在双目视角下空间平面的分布情况，使得最终得到的视差值呈现出更为平滑且精准的特性，提升了双目视觉系统在应用场景中的性能。