一种具有单分支双驱动结构的并联式躯干康复机器人

本发明涉及一种医疗康复器械，具体是具有单分支双驱动结构的并联式躯干康复机器人。目的是提供一种具有单分支双驱动结构的并联式躯干康复机器人，该机器人具有刚度高、工作空间适配程度高、使用灵活、可靠性高、结构紧凑简单的特点。技术方案是一种具有单分支双驱动结构的并联式躯干康复机器人，其特征在于：包括分别上下穿戴在人体上的躯干外骨骼上平台与躯干外骨骼底座，所述躯干外骨骼底座与所述躯干外骨骼上平台之间并联连接有三条分支，所述三条分支包括一条第一分支和两条第二分支。