一种五自由度混联机器人

本发明公开了一种五自由度混联机器人。本发明包括：两对固定支座、三个转动架、转动约束机构、三条伸缩腿、动平台，以及与动平台串接的二自由度摆头。第一、第二固定支座互相平行且对称布置，并依次转动连接有第一、第二转动架；第二转动架上转动连接有第三转动架；第一、第二伸缩腿共面且对称设置于第一转动架，并与第一转动架、动平台转动连接，第三伸缩腿与第三转动架、动平台转动连接；第一、第二转动架之间设置有转动约束机构，该机构使得第二、第三转动架间的转动轴线始终垂直于第一、第二伸缩腿所在平面。本发明中三条伸缩腿具有相同结构，整个装备系统模块化程度高、制造和装配精度易保证、刚度高、运动形式清晰、便于控制。