机器人的异常检测方法及异常检测装置

本发明提供机器人的异常检测方法及异常检测装置，在机器人中，不单纯比较各轴的电动机的转矩值与作为阈值的碰撞检测极限值，而可靠地检测该机器人中的碰撞等异常的发生。检测机器人(10)中的异常的发生的异常检测装置具有：阈值生成部(53)，其生成根据电动机(11)的速度来规定的阈值，使得电动机(11)的速度越低阈值越小，电动机(11)的速度越大阈值越大；滤波器(54)，其从电动机(11)的转矩值中提取包含于特定频带中的分量；强度计算部(55)，其计算由滤波器(54)提取出的分量的强度；及比较部(56)，其比较由强度计算部(55)计算出的强度与由阈值生成部(53)生成的阈值，在强度超过阈值时判定为发生了异常。