一种用于自主车辆定位的帕累托最优地图匹配方法

本发明公开了一种用于自主车辆定位的帕累托最优地图匹配方法，通过获取自主车辆的传感器数据，并根据所述传感器数据和预设地图获得的道路边界信息创建所述自主车辆的亮度帧，根据GNSS报告的自主车辆当前位置和方向将所述亮度帧对应的激光雷达点转换为UTM坐标，计算WGS坐标到UTM坐标的转换，并从UTM坐标到激光雷达坐标的转换得到激光雷达帧，根据所述激光雷达点采用空间索引在所述激光雷达帧中获取边界点，并根据所述边界点将3D激光雷达数据进行点云数据转换为导航坐标，以生成亮点云图，降低了点云地图密度，也降低了地图匹配算法的计算量，在帕累托优化算法下将航位推算与NDT地图匹配相结合，提高了车辆定位精度。