外界识别系统、车辆控制装置、行驶道路识别方法及存储介质

提供即使在前方图像中未映现本车划分线的情况也可以识别本车划分线存在的外界识别系统。外界识别系统的行驶道路识别装置5具备：类别分类部50，将本车辆的前方图像的被摄体分类为多个类别，并生成边缘图像；平行边缘提取部51，从边缘图像按照类别提取本车划分线边缘与多个平行边缘；特征比参数计算部52，计算出与以下特征比存在相关的特征比参数的值，特征比是沿着在边缘图像中沿着宽度方向延伸的横基准线的基准边缘和比较边缘间的比较距离与基准边缘和本车划分线边缘间的本车划分线距离的特征比；及，本车划分线推定部54，基于当前时刻下基准边缘和比较边缘的位置、及当前时刻之前的时刻下的特征比参数的值，推定当前时刻下本车划分线的位置。