一种基于bev特征空间的端到端自动驾驶方法及系统

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种基于bev特征空间的端到端自动驾驶方法及系统，实时采集驾驶路线的观测信息，所述观测信息包括环视图像、车辆状态信息以及环境信息；将环视图像输入至预先训练的BEV视觉感知模块，得到BEV视角下的特征图；拼接车辆状态信息和得到的BEV视角下的特征图，得到用于自动驾驶决策的特征z；将所述特征z输入预先训练的深度Q网络算法，得到自动驾驶车辆连续动作的决策；自动驾驶车辆根据得到的决策执行相应动作，从而实现自动驾驶。本发明能够在复杂的城市环境中实现无模型的基于视觉的自主驾驶，并具备更强的感知和泛化能力。