一种空海跨域无人智能集群协同路径规划方法

本发明提供了一种空海跨域无人智能集群协同路径规划方法，属于协同规划技术领域。该方法包括：步骤S1、对UAV无人集群、USV无人集群和AUV无人集群进行运动学建模；步骤S2、以路径直线多曲折少、总路长短、总耗时短为优化目标，通过加权融合构建协同航行规划目标函数；步骤S3、采用基于改进粒子群的协同路径规划算法进行路径规划。本发明采用上述的一种空海跨域无人智能集群协同路径规划方法，能够充分利用不同平台之间的优势，分别在低空、水面、水下等空间区域执行目标搜索、跟踪、处置等各类协同任务，进一步扩大应用范围和资源利用率，具有更精细的建模和性能上的优势，避免算法陷入局部最优，并加快收敛速度。