一种多无人机编队分布式优化容错控制方法及系统

本发明涉及无人机编队控制技术领域，提供了一种多无人机编队分布式优化容错控制方法及系统，方法包括以下步骤：预先构建无人机编队故障时的非线性动力学模型；预先建立分布式无人机通信拓扑结构；在无人机编队故障时，确定当前无人机控制输入，当前编队中无人机的位置和速度、编队中领航无人机的轨迹信息；根据相邻无人机之间的位置信息，确定无人机编队的全局跟踪误差；计算滑模面；计算滑模位置控制输入；计算优化控制输入；根据位置控制输入和优化控制输入，进行无人机的控制输入调整。通过本发明的技术方案，即使编队系统中单架或多架无人机发生故障，无人机编队依旧能够基于相邻无人机的信息传递完成任务信息的通信并保持稳定的队形结构。