结合小尺度交通标志识别和DWA算法的路径规划方法

本发明涉及图像识别和导航技术领域，公开了一种结合小尺度交通标志识别和DWA算法的路径规划方法，采集路面图像并输入离线训练好的小尺度交通标志检测模型实时检测出交通标志位置、标签与权重，然后将获取的标签和权重作为改进DWA算法触发条件，满足触发条件后再通过改进DWA算法进行局部路径规划。小尺度交通标志检测模型基于YOLOv5s网络，Neck中引入FEM模块和ECA‑SAM并联注意力机制，head中添加小尺度检测头；改进DWA算法主要增加了算法触发条件和评价函数的改善。本发明实现了基于交通标志自动驾驶过程中的车辆避障，避免了DWA算法一直在做避障规划，提高了DWA算法在复杂环境下的适应性和安全性。