一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法

一种基于PLC气动搬运机器人的控制方法，所述控制方法包括：第一步，先通过气动搬运机器人的视觉模块采集工作区内目标物品的图像，并对图像进行预处理，得到预处理图像；第二步，PLC控制模块对预处理图像进行边缘检测和分析，提取目标物品的边缘信息并计算断点数量，根据断点数量判断目标物品是否破损；第三步：对第二步无法判断的情况，使用卷积神经网络对预处理图像和边缘图像进行进一步分析，输出目标物品的外观存在破损的概率值并对比判断；第四步：将破损目标物品移动至破损区；第五步：将未破损目标物品移动至摆放区；第六步：气动搬运机器人返回至工作区。因此，本设计在处理形状不统一的外观特征时，处理效率较高、准确率较高。