一种驱动轮位姿相对底盘可变的双轮全向平衡机器人

一种驱动轮位姿相对底盘可变的双轮全向平衡机器人，包括机身、底盘、第一及第二驱动轮、第一及第二车轮位姿调节驱动组件、车轮位置调节导向组件；车轮位置调节导向组件设置在底盘上，第一车轮位姿调节驱动组件和第二车轮位姿调节驱动组件均设置在车轮位置调节导向组件上；第一/第二驱动轮安装在第一/第二车轮位姿调节驱动组件上。本发明的车轮与底盘之间实现了位姿可调，在车身朝向不变情况下，仅通过调整车轮在底盘上的相对位姿，机器人即可实现前进、后退、斜向移动和横向移动，机器人横向移动过程中可保持机身垂直的情况下实现加减速，进行原地转向时，仅需要调整车轮的相对位姿，而无需改变车身朝向，从而大幅度提升了狭窄空间的适应能力。