基于改进BugFlood算法的机器人全局路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于改进BugFlood算法的机器人全局路径规划方法及系统，方法包括：初始化参数并载入地图信息；对地图图像中的障碍物区域进行形态学膨胀处理，提取每个障碍物的关键点信息；判断机器人当前规划路径是否与地图上的障碍物发生碰撞：若是，则从碰撞点开始，朝着两个相反方向形成两条备选路径；选取路径较短的一条插入当前路径中，另一条备选路径保存或舍弃；继续判断机器人当前规划路径是否与地图上的障碍物发生碰撞；若否，选择另一条未探索的备选路径作为当前规划路径，直至所有备选路径探索完毕；对所有可行路径进行修剪处理，输出最短路径。本发明能够更有效率地获取规划路径，大大加快了规划速度。