一种低光环境下机器人小波变换视力增强方法

本发明公开了一种低光环境下机器人小波变换视力增强方法，包括：获取低光图像作为输入图像模型输入，经HSV转换得到不同亮度的粗略增强图像；输入图像和粗略增强图像按通道拼接后经卷积层生成光照映射，同时也输入噪声估计去噪模块生成噪声特征图以及输入细节恢复模块提取高频信息；输入图像与光照映射逐元素相乘生成初步亮度增强图像；初步亮度增强图像经卷积层提取特征图，进入多层小波变换模块小波变换，高频信息融入小波变换，噪声估计去噪模块在噪声特征图指导下对小波变换后的特征图去噪；去噪特征图在多层小波变换模块经上卷积逆小波变换逐层整合图像信息重新组合，重组图像经噪声估计去噪模块去噪后，经卷积层得到最终增强图像。