一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法与系统

本发明提供一种四足机器人复杂环境低成本组合导航方法与系统，属于机器人技术领域，具体包括：根据四足机器人四足行走步幅和频率，采用速度拟合函数确定四足机器人的速度信息，基于四足机器人安装的惯性测量单元实时输出的三个姿态角，并通过姿态角进行航向误差与磁偏角的补偿得到四足机器人的运动姿态信息，利用四足机器人前一时刻的信息和当前时刻的运动姿态信息和速度信息进行导航位置推算，计算出当前时刻的位置信息，基于位置信息以及在当前的预设时间周期内的补偿数据进行四足机器人的姿态控制，直到获取到质量满足要求的定位信息时，实时对导航位置进行更新，以修正导航位置推算时积累的位置误差，保证了机器人的运行控制的可靠性。