一种车道中心线处理方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种车道中心线处理方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：获取车辆上一时刻的车道中心线方程，将车辆上一时刻的车道中心线方程转换为当前时刻坐标系下的方程表示，以得到第一车道中心线方程；根据横向距离变化的离散程度确定滤波系数，根据滤波系数对第一车道中心线方程的各项第一车道线特征系数进行调整，得到第二车道线特征系数；横向距离为第一车道中心线方程与车辆当前时刻的车道中心线方程的距离；利用基于第二车道线特征系数得到的第二车道中心线方程，控制车辆行驶。可见，本申请通过离散程度确定滤波系数，能够动态地适应不同的车道中心线波动情况，有效地平滑车道中心线，最大程度地减少跳变现象。