基于特征点增强的退化环境下激光雷达点云定位方法

本发明公开了一种基于特征点增强的退化环境下激光雷达点云定位方法，所述方法包括如下步骤：采用紧耦方法融合激光雷达与IMU传感器，补偿激光雷达点云数据的运动畸变；采用自适应提取隧道点云的线面特征和隧道中的局部特征如指示牌、照明系统。提出通过预测虚拟点来进行特征增强。通过联合特征点并融合IUM预积分的位姿矩阵进行特征匹配配准。进行坐标转换通过引入基准点将点云数据从激光雷达的绝对坐标系转换到世界坐标系；后端引入因子图优化算法提高建图与定位精度。本发明融合激光雷达与IMU传感器，并采用自适应特征提取进行特征匹配的方法，能够在长隧道这种退化环境下完成高精度建图与定位。