一种井工矿溜井环境的车路协同感知、停靠方法及系统

本申请公开了一种井工矿溜井环境的车路协同感知、停靠方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：采集路侧激光雷达数据、路侧相机数据、路侧激光测距仪数据、车载激光雷达数据和车载相机数据；分别计算路侧障碍物信息和车载障碍物信息；通过匈牙利算法匹配车路障碍物，生成车路协同感知结果；利用全局地图通过计算起始点到卸载点的最优行驶路径进行全局路径规划，生成全局路径；通过路径避障算法进行局部路径规划，生成局部路径；根据全局路径和局部路径，控制无人车的行驶路径、车速和停靠。针对现有技术中井工矿溜井环境下无人车感知障碍物不全面、停靠不到位等问题，本申请实现对井工矿溜井环境中障碍物的全面感知及车辆的精准停靠。