基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法

本申请提供了一种基于事件触发机制的未知离散机械臂有限时间控制方法，属于自动控制领域。其中方法包括：根据状态参数得到虚拟控制信号；通过第一事件触发器判断虚拟控制信号是否大于等于触发信号阈值，若是，则将上一时刻的实际控制信号和虚拟控制信号进行运算得到当前时刻的实际控制信号；通过第二事件触发器将当前时刻的实际控制信号传输至零阶保持器；通过零阶保持器将当前时刻的实际控制信号传输至执行器，并通过执行器对机械臂进行控制，得到控制偏差，控制偏差小于等于控制偏差阈值。本申请通过设置有限时间控制器和事件触发器，提高了在满足网络带宽资源需求下，在有限时间收敛到期望参考轨迹的效率。