基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统

本发明公开了基于数字化控制的协作机器人多模态感知系统，属于协作机器人控制技术领域。本发明能够实现RGB图像、深度图像、压力传感器等多种模态信息的感知；并利用工件顶面外轮廓线上任意两点之间的最大距离作为工件的尺寸特征参数，可有效地保证工件抓取机器人末端的气动夹爪能够完成当前工作的抓取任务；还通过轮廓检测技术结合深度相机原理，能够巧妙且准确地计算得到工件距离信息，即可控制工件抓取机器人驱动气动夹爪下降对应的距离，保证后续抓取工作的稳定进行；通过在气动夹爪的两个夹板对应区域设置压力传感器组，并结合预夹操作，能够准确地识别工件偏转角度信息，为后续气动夹爪的角度调整提供了准确依据。