基于搭载激光雷达iOS设备的楼梯检测方法

本发明公开了一种基于搭载激光雷达iOS设备的实时楼梯检测方法。首先通过YOLOv8对楼梯进行粗识别(S1)，然后利用激光雷达获取深度数据并转换为点云数据，经体素下采样、半径去噪和高度滤波预处理(S2)。在精细检测阶段，根据点云与地面的高度关系进行判定：低于地面时采用RANSAC算法检测平面，结合面积和法向量阈值识别下楼梯；高于地面时使用区域生长法分析相邻平面高度差、法向量及点云数量，判断上楼梯(S3)。本发明融合计算机视觉与点云处理技术，实现了高效准确的楼梯检测，为视障人士提供可靠的楼梯感知能力，显著提升出行安全性。