一种基于可变径辐条轮的三维地形勘测车及其控制系统

本发明属于自适应全地形车技术领域，具体涉及一种基于可变径辐条轮的三维地形勘测车及其控制系统；三维地形勘测车包括车架和可变径辐条轮，可变径辐条轮连接在车架上，车架横向，可变径辐条轮两两一对，车架纵向，可变径辐条轮沿直线排布；可变径辐条轮包括行走电机、变径电机、轮架和轮轴；行走电机的壳体与车架连接；轮轴的一端连接行走电机的转轴、另一端连接轮架；轮架上以轮轴为中心环形阵列布置有n条轮腿，n为≥3的整数，轮腿能够沿轮轴径向滑动，变径电机安装在轮架上，变径电机的转轴通过传动机构与n条轮腿连接，用以驱动n条轮腿同步伸缩；通过这种设计，三维地形勘测车可以根据不同的地形条件自动调整轮径，以提高其通过性和适应性。