一种外骨骼与安全支架的自适应协同运动规划方法

本发明涉及机器人运动规划领域，尤其涉及一种外骨骼与安全支架的自适应协同运动规划方法，是以下肢外骨骼的期望落脚点位置为输入，使用基于余弦法的空间量化动力学步态方法自适应生成下肢外骨骼的直膝步态模式，然后利用降阶动力学模型建模不同步行速度下质心的动态运动，并通过构造目标函数，求出自适应落脚点位置和步行速度的最优解，从而实现外骨骼和行走支架的协同运动控制。解决了人‑外骨骼‑行走支架系统的协同运动控制、以及行走支架对不同步行速度的自适应问题。