一种适用于复杂环境的无人车路径规划方法及系统

本发明提供了一种适用于复杂环境的无人车路径规划方法及系统，涉及智能车导航与控制技术领域，方法包括：获取野外复杂环境的基础栅格地图；根据基础栅格地图计算得到每个栅格的栅格坡度；根据基础栅格地图中不同的地表信息和无人车在不同地表信息上的通行度设定不同的地表属性；将栅格坡度和地表属性叠加到基础栅格地图中对应栅格的高程信息层中，得到栅格叠加地图；利用邻域搜索方法对A*算法进行改进，得到改进A*算法；在栅格叠加地图中确定起始栅格和目的栅格，利用改进A*算法对栅格叠加地图进行路径规划，得到从起始栅格到目的栅格的最优路径。本发明解决了目前存在的各类算法难以满足野外复杂环境的无人车路径规划的问题。