一种隧道环境下施工装备多算法融合的避障方法

本发明公开了一种隧道环境下施工装备多算法融合的避障方法，涉及隧道施工装备自动化技术领域。包括：获取隧道内部环境信息的点云数据，建立栅格地图；通过集成A*算法的全局路径规划器，生成全局路径；建立局部代价地图，将全局路径输入局部代价地图，通过检测全局路径上路径点的代价值，判断障碍物是否位于全局路径；若障碍物位于全局路径上，通过局部路径器修正全局路径，生成规避障碍物的局部路径；否则，将全局路径直接赋予局部路径；基于生成的局部路径，生成速度指令并反馈至运动底盘，从而实现施工装备的准确避障。本发明通过集成A*算法的全局路径规划器生成全局路径，实现施工装备在隧道环境中的自主路线规划。