一种变胞结构多模态的水空跨介质机器人及其控制方法

本发明公开了一种变胞结构多模态的水空跨介质机器人及其控制方法，包括机身、机架和推进模块；所述机架设置于所述机身的侧方，与所述机身固定连接；所述推进模块包括连接组件和推进器；所述推进器包括航模电机和旋翼；所述连接组件的两端分别与所述机架和所述推进器的所述航模电机铰接；所述旋翼呈圆周阵列安装于所述航模电机上；所述旋翼设有桨叶和阻尼弹簧；所述桨叶通过转轴与所述旋翼的主体相连，所述转轴安装在所述桨叶的根部；所述阻尼弹簧安装于所述桨叶的根部与所述转轴的铰接处。本发明能够提高跨介质机器人控制的效率和灵活性，可以广泛应用于跨介质机器人控制技术领域。