基于世界模型的端到端自动驾驶轨迹评估方法及系统

本发明提供一种基于世界模型的端到端自动驾驶轨迹评估方法及系统，该方法包括：根据当前自动驾驶场景中获取到的多模态传感器数据，生成鸟瞰图状态实时信息；将鸟瞰图状态实时信息输入至策略网络中，得到由策略网络输出的多个实时轨迹锚点；根据鸟瞰图状态实时信息和实时轨迹锚点，构建实时状态‑动作对，并将实时状态‑动作对输入至鸟瞰图世界模型中，得到由鸟瞰图世界模型输出的预测状态‑动作对；根据实时状态‑动作对和预测状态‑动作对，对预测状态‑动作对对应的预测驾驶轨迹进行评估，得到预测驾驶轨迹的评估结果。本发明可更为准确地对预测驾驶轨迹进行评估，提高了自动驾驶系统的安全性和可靠性。