一种具有分布式驱动胸鳍的机器鱼动力学建模方法

本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体涉及一种具有分布式驱动胸鳍的机器鱼动力学建模方法，包括：构建坐标系；构建胸鳍的运动学方程；获取机器鱼的总力和总力矩；建立机器鱼样机的动力学模型。本发明的动力学模型能够用于机器鱼的控制器仿真验证，为后续深入研究具有分布式驱动胸鳍的机器鱼的运动控制提供了新的研究思路。