基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法及装置

本发明涉及畜禽智能养殖技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法及装置，其中，方法包括：利用转运机械臂上的图像采集设备采集畜禽料盒的当前深度图像，并在当前深度图像中截取感兴趣区域，以确定料盒底部基准平面；根据底部基准平面和当前深度图像计算需要向转运机械臂中装载饲料量；将装载饲料的转运机械臂平滑至检测预位姿，并通过图像采集设备捕获畜禽笼三维点云，以计算料盒最小包围盒中心坐标；根据畜禽料盒最小包围盒中心坐标和检测预位姿计算空间直线轨迹，以根据空间直线轨迹控制装载饲料的转运机械臂移动至目标畜禽料盒的正上方并饲料释放。由此，解决了现有自动化设备难以实现智能化和个性化饲喂等问题。