一种基于分层架构的无人艇集群区域巡逻、拦截和避障方法、系统及设备

本申请公开了一种基于分层架构的无人艇集群区域巡逻、拦截和避障方法、系统及设备，涉及无人艇技术领域，该方法包括：确定无人艇集群的任务区域和保护区域；无人艇集群包括多个无人艇；获取当前时刻的位置信息；位置信息包括每个无人艇的位置、目标艇的位置和障碍物的位置；目标艇为拦截目标；基于任务区域、保护区域以及当前时刻的位置信息，采用分层控制策略模型计算下一时刻每个无人艇的航向角；航向角包括：巡逻航向角、拦截航向角和避障航向角；基于下一时刻每个无人艇的航向角，以无人艇的最大速度控制无人艇集群在保护区域完成区域巡逻，在任务区域对目标艇完成拦截，在任务区域对障碍物完成避障。本申请能够提高无人艇执行任务的效率。