一种动态环境下针对特征点处理的视觉SLAM方法

本发明公开了一种动态环境下针对特征点处理的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM领域，包括：S1、针对视觉SLAM系统中的特征点模块，构建特征点误匹配处理模块和动态特征点处理模块；S2、在特征点误匹配处理模块中建立两阶段去除误匹配特征点的融合算法，通过设置动态阈值，将误匹配点去除；S3、在动态特征点处理模块中构建动态特征点判别去除方法，通过物理先验方法将疑似的动态区域分割出来，利用光流法将该区域中的点进行判断去除。本发明既减少了判别这些点的计算量，又能够将一些因外界因素干扰导致的误判点尽可能地保留下来，提高系统的性能；仿真实验结果表明本发明方法具有去除效果良好、物理性能卓越等突出优点。